1949年1月21日名古屋市生まれ。愛知県立熱田高等学校に入学時にトロンボーンを始めたのがこの世界に入るきっかけになった。同志社大学入学時にはサードハード楽団に参加し、2年からはモダン・ジャズバンドにも参加しトロンボーンの腕前を磨いた。1971年に上京して、大友義男・川崎遼のバンドで研鑽する。1976年にプロ・デビューし「For My Little Bird」を発表する。1979年に約1年間ニューヨークに在住しフュージョン・ジャズに触発を受ける。この時に多くのアメリカで活躍していた各国のジャズ・ミュージシャンらの知己を得た。日本に帰国後はフュージョン・バンドを結成し、その後の向井のアルバムに各国のジャズ・ミュージシャンが多数セッション参加する動機となった。1980年代には渡辺香津美キリンバンドや松岡直也ウィッシングにも参加した。1980年代後半には親日家であるエルビン・ジョーンズが日本で結成したバンド「ジャパニーズ・ジャズ・マシーン」に参加してエルビンとともに約3年間日本中を回り演奏活動をした。エルビンとの演奏を通してフュージョン・ジャズからモダン・ジャズの良さを改めて再認識し、その後の演奏に大きな影響を与えた。1999年、『STANCE』(BMGビクター)の録音でマルグリュー・ミラー、ニコラス・ペイトンと共演した。洗足学園音楽大学音楽学部ジャズ科発足後以来客員教授を務め、2012年からは講師も兼任している。
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